1.焊接缺陷分析及處理

機器人焊接采用富氬混合氣體保護焊。焊接過程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、邊緣和氣孔等，具體分析如下：

（1）焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或焊槍搜索問題引起的。此時，要考慮TCP（槍的中心位置）是否準(zhǔn)確，并進行調(diào)整。如果經(jīng)常發(fā)生這種情況，檢查機器人的每個軸的零點位置，并通過重新校準(zhǔn)零點來校正它。

（2）封邊的發(fā)生可能是焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不當(dāng)，可通過調(diào)整電源的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。

（3）氣孔可能是氣體保護不好，工件底漆太厚或保護氣體干燥不夠，可作相應(yīng)調(diào)整處理。

（4）焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分或焊絲過長過伸，可能造成飛濺過大。可適當(dāng)調(diào)整功率大小，改變焊接參數(shù)，調(diào)整氣體比例混合器，調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

（5）焊縫端部冷卻后形成電弧坑。埋弧坑的功能可以在編程時加入到工作步驟中來填充。

２.機器人故障分析與處理

在焊接過程中，機器人系統(tǒng)遇到了如下故障：

（1）沖撞槍?？赡苁怯捎诠ぜb配偏差或TCP槍不準(zhǔn)確，可以檢查裝配或修改TCP槍。

（2）發(fā)生電弧故障時，不能啟動電弧。可能是由于焊絲未接觸工件或工藝參數(shù)太小，可以手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或適當(dāng)調(diào)整工藝參數(shù)。

（3）保護氣體監(jiān)測報警。檢查冷卻水或保護空氣供應(yīng)是否存在故障。

３.焊接機器人應(yīng)用經(jīng)驗

工件質(zhì)量

作為一種再現(xiàn)機器人，工件的裝配質(zhì)量和精度必須是一致的。

焊接機器人的應(yīng)用應(yīng)嚴(yán)格控制零件制備質(zhì)量，提高焊接件的裝配精度。零件的表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果?？梢詮囊韵聨讉€方面來提高零件的制備質(zhì)量和焊接件的裝配精度。

（1）制定焊接機器人的焊接工藝，對零件尺寸、焊接坡口、裝配尺寸等進行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm以內(nèi)，裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內(nèi)，可大大降低氣孔、咬邊等焊接缺陷的發(fā)生概率。

（2）采用高精度的裝配工具，提高焊接件的裝配精度。

（3）焊縫應(yīng)清理干凈，無污垢、鐵銹、焊渣、切割渣等雜物，并允許有可焊底漆。否則會影響引弧成功率。位置焊由電極焊改為氣體保護焊。同時，對點焊部位進行打磨，避免因定位焊而產(chǎn)生殘余渣殼或氣孔，避免電弧不穩(wěn)定甚至飛濺。

焊絲的要求

      根據(jù)機器人的需要，可選擇卷筒焊絲或鋼板焊絲。為了降低換線頻率，機器人應(yīng)該選擇筒形線，但由于筒形線的使用，線管很長，電阻大，對線的剛度等質(zhì)量要求較高。當(dāng)鍍銅質(zhì)量稍差時，導(dǎo)線表面鍍銅會使導(dǎo)管內(nèi)的含量因摩擦而下降脫落，高速送絲的阻力增大，導(dǎo)線不能順利送出，造成抖動，使電弧不穩(wěn)定，影響焊接質(zhì)量的。嚴(yán)重時出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，使機器人停機，必須及時清理焊絲導(dǎo)管。

編程技巧

（1）選擇合理的焊接順序。為了減少焊接變形，確定焊槍行進路徑長度的焊接順序。

（2）焊槍的空間過渡要求運動軌跡短、平穩(wěn)、安全。

（3）優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作了焊接試驗和工藝評定的工作試樣。

（4）合理定位機器位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對于接頭位置。工件在位移機固定后，如果焊縫位置和角度不理想，需要在編程機時不斷調(diào)整撓度，使焊縫按焊接順序連續(xù)達(dá)到水平，同時，不斷調(diào)整機器人各軸的位置，合理確定焊槍相對接頭的位置、伸出鋼絲的角度和長度。工件位置確定后，編程人員用眼睛觀察焊槍相對于接頭的位置，這是很困難的。這就要求程序員善于總結(jié)積累的經(jīng)驗。

（5）及時插入槍支清洗程序。編寫一定長度的焊接工藝，應(yīng)及時插入焊槍清洗程序，能防止焊接飛濺物堵塞焊槍和導(dǎo)電焊槍，保證焊槍的清洗，提高焊槍的使用壽命，保證可靠的引弧，減少焊接飛濺。

（6）編程一般不能一步到位，在機器人焊接過程中要不斷檢查和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)和焊槍姿態(tài)，才能形成良好的程序。

運行成本及管理

     進口機器人零部件價格較高，應(yīng)盡量從各方面降低運行成本。在國內(nèi)可以找到性能相同的潤滑油，同樣有效的低成本替代品。加強焊接工藝的維護，提高噴嘴、導(dǎo)電噴嘴等易耗件的使用壽命。另外，對機器人系統(tǒng)進行預(yù)防性維護，可以有效地提高零部件的使用壽命。

      高素質(zhì)的管理人員、技術(shù)人員和操作人員是機器人充分發(fā)揮效率的必要條件。一個企業(yè)焊接機器人的使用好壞，很大程度上取決于人，所以要保證有一個穩(wěn)定的工作團隊。

      焊接機器人在電力機車車體牽引梁和枕梁制造中的應(yīng)用，大大提高了焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性和生產(chǎn)效率。焊接機器人的應(yīng)用是一個復(fù)雜而綜合的過程。對焊接件的設(shè)計結(jié)構(gòu)、焊接工藝、零件質(zhì)量和裝配質(zhì)量提出了新的更嚴(yán)格的要求。同時，相關(guān)人員的穩(wěn)定性也影響著機器人的應(yīng)用，我們應(yīng)該在長期的應(yīng)用中不斷積累經(jīng)驗，才能最大限度地發(fā)揮機器人的效益。