發(fā)那科焊接機(jī)器人早期只在點焊中應(yīng)用，隨著計算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)的發(fā)展，弧焊機(jī)器人逐漸普及，特別是近十幾年來由于經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，市場的激烈競爭使那些用于中、大批量生產(chǎn)的焊接自動化專機(jī)已不能適應(yīng)小規(guī)模、多品種的生產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機(jī)器人代替，焊接機(jī)器人了巨大的發(fā)展，焊接已成為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的大領(lǐng)域之一，焊接機(jī)器人在汽車、摩托車、工程機(jī)械等領(lǐng)域都了廣泛的應(yīng)用。目前世界擁有的80余萬臺工業(yè)機(jī)器人中，用于焊接的機(jī)器人可達(dá)40％以上。

  機(jī)器人焊接時的主要注意事項

  1．進(jìn)行示教作業(yè)

   在機(jī)器人進(jìn)行自動焊接前，操作人員示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。

   由于示教，所以機(jī)器人不面向多品種少量生產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

   2．確保工件的精度

   機(jī)器人沒有眼睛，只能重復(fù)相同的動作。

   機(jī)器人軌跡精度為±0．1mm，以此精度重復(fù)相同的動作。

   焊接偏差大于焊絲半徑時，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

   3．焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

   操作人員進(jìn)行示教時輸入焊接程序，焊槍姿態(tài)和角度，電流、電壓、速度等焊接條件。

   示教操作人員充分掌握焊接知識和焊接技巧。

   4．充分注意安全

   機(jī)器人是一種高速的運動設(shè)備，在其進(jìn)行自動運行時不允許人靠近機(jī)器人。

   操作人員接受勞動安全方面的專門教育，否則不準(zhǔn)操作。

  弧焊機(jī)器人的性能要求

   在弧焊作業(yè)中，要求焊槍跟蹤工件焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫，因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌道精度是兩項重要的指標(biāo)。

   一般情況下，焊接速度可取5～50mm／s，軌道精度可取±0?2～0?5mm。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質(zhì)量也有影響，因此希望在根蹤焊道的同時，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大，還有其它一些性能要求，如擺動功能、焊接傳感器的接口功能、焊槍防碰功能等。